Projet : Chariot embarqué autoconstruit base Manitou Tmm-25-4w

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Tu n'aurais pas intérêts pour ta direction, à la faire hydraulique ? Les avantage de l'hydro c'est des mouvements lents et très puissants, quelques soient les degrés d'orientations des roues. De plus un vérin bien conditionné ne prends pas de place, au contraire des servos ?

Pour la propulsion, je serais plus réservé quand à l'utilisation des micro réducteurs Pololu ?

Dommages que nous ne trouvions pas de mini moteurs brushless aux taux le plus faible en KV, car alors tu pourrais intégrer les moteurs et une réduction planétaire directement dans les jantes ?

https://youtu.be/K03piyUZ4Uw

[Nicolas_49]

Pour mon crawler j'ai utiliser des moteur avec réducteur intégré :








Mais je pense qu'il seront trop grop pour ton projet.
Peut etre ceux là irais mieux : https://www.ebay.fr/itm/DC-12V-Reducteu ... rQOz-Z0eEQ

[riva]

ces moteur sont surement très bien sur une pelle mais sur un chariot embarqué je pense qu'ils sont trop gros les pololu sont plus petits.
voir autrement les motoréducteurs N20 très petits

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D'après Bartste les pololu se déclinent en trois types, les N 10, 20, 30, les plus courants sont les N 20.

Ce qui change en faits c'est la longueur des moteurs, réducteurs inchangés, les N 30 étant les plus coupleux dit il, à conditions d'voir des modèles très légers comme sa brouette Menzi à benne et à chenilles.

A mon avis, il faut faire un distinguo sur le choix de nos moto réducteurs, certes lui et moi on a utilisés des N20 pour nos pinces ENGCON, mais pour une propulsion c'est leger leger, ce qui passera a travers en cas de gros efforts ca sera les minuscules engrenages laiton, déjà sur les RB 35 les engrenages droits ne sont pas en acier mais en moulage d'alu, celui dont on moule les miniatures autos et chantier, me rappelle plus le nom, Zamac je crois.

Par le passé j'avais modifié le Kalamar Bruder, seule la roue arrière était motrice et directrice, mais ton projet de le rendre bi directionnel est couillus en diable, alors bon courage et belle réalisation.

[Bamo]

Merci pour ces différentes idées.

Pour les moteurs n'oubliez pas qu'il y en a 3. Le chariot ne devrait pas dépasser 2kg. Pour les verins de direction, j'y avais pas vraiment pensé. Faut que je regarde si en supprimant les servos, je peux faire rentrer 2 distributeurs 3 voies. (1 pour la direction, 1 pour les fourches/ciseaux). J'ai un peu peur que le réservoir soit trop petit, car j'ai la place de faire rentrer la pompe magom brushless avec le réservoir de 30 mm (29ml d'après mes vieux cours de trigonométrie). Ca fait 2 fois plus que les verins remplis. Avec 3 verins de 50 de plus, ca baisse la marge.

Si y a des possesseur de la pompe M3 brushless, qu'est ce que vous avec comme moteur ? j'ai supposé que c'était un 2826 que magom fournit quand on le prend avec la pompe. peut etre qu'avec un 2822 ca suffirait et permettrait de passer au réservoir de la taille supérieure.

J'ai pour le moment intégré un système similaire aux godets comme me l'a suggéré Nicolas. On arrive a quelque chose.

[Superbike47]

Oui tu as raison. Cette partie la est un peu floue. Il est possible que je monte le bras perpendiculairement à la roue pour avoir plus de marge. Au pire je perds un peu de braquage

Attention si tu le met plus à la perpendiculaire de la roue c’est la position en bas à droite qui deviens incertaines...

L’idee De la cinématique du godet permet avec un embiellage d’augmenter la course de la roue avec un mouvement angulaire de la bielle de commande plus faible mais cela augmente la force nécessaire à faire la rotation de la roue...

Trouver la bonne cinématique reste la chose la plus difficile dans un système mécanique.

[Nicolas_49]

l’inconvénient des verrin c'est qu'on a pas de retour de position.
A moins de passer par des micro-contacteur et une programmation d'on j'ai aucune idée de fonctionnement.

la avec des servo, un inter 3 positions : une position pour les mettre dans l'axe du chariot, une pour mettre en triangle et la dernière pour mettre les roues a 90°.
Simple, facile, éfficace.

[Bamo]

Effectivement. avec la taranis, programmer le passage des 3 roues de radial à longitudinale se fait facilement avec 1 inter. Je vois pas comment programmer çà pour les servos de commande des distri. je pense rester sur l'idée du godet. J'ai fait une modélisation qui tiendrait la route

Roue Directrice.png

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Oui c'est vrais Nicolas pour les vérins, mais pour mon dumper Volvo de bruder j'ai monté un servo moto réducteur RB 35 qui actionne un foret à bois à large goujure et dans laquelle se meut une bille acier brasée dans sa noix de manœuvre, je me retrouve exactement dans la position du vérin hydro sans retour au centre, et bien, ce n'est pas gênant du tout, tu pilote ton engin tout comme tu conduit ta voiture, et pourtant je pensait comme toi, j’étais partisan des servos avec leurs retours au neutre.

Pour Bamo, le réservoir de la pompe Magom est largement suffisant, pourquoi ?

Un réservoir de groupe hydro est avant tout un tampon, c'est lui qui permet à la pompe de faire circuler le fluide, de faits une fois l'installation remplie, par le réservoir bien sur, et purgé de l'air contenue, et cela en circulation de pompe et manœuvres des distributeurs, le réservoir devra etre remplis au trois quart pour permettre le remplissage total dans un certain sens des vérins, donc à l'opposé des tiges qui prennent du volume.

Si la pompe magom a réservoir intégré rentre surtout si équipée de brushless, met alors un distri 3 voies en M3 qui est largement suffisant, place alors des vérins les plus petits en diamètre que fait Magom, et tu verra que ta direction hydro prévaudra à tout autre systèmes. Force, amplitude des mouvements, précision d'orientation, mais pour obtenir cela il te faudrait monter une radio Taranis qui te permettre de commander chacun de tes vérins par des voies mixées entre elles, pour obtenir l’égalité des degrés d'inclinaison des directions.

Sur ma pelle araignée Bruder pour obtenir ce synchronisme j'ai monté un câble de vélo sous gaine qui assure ce synchronisme.

En faits, souvent, on ne perçoit pas de suite les emmerdements à venir si utilisation de vérins hydro, surtout pour ce genre d'engins ou les deux directions en bout des jambes ne sont pas liées mécaniquement comme sur nos camions. Et c'est vrais que les servos récupèrent ce synchronisme, à toi de voir ? Mais c'est bon d'en parler.

[Bamo]

Mrci jpg pour toutes ces infos. J'ai déja la taranis je fais deja des programmations avec. l'avantage des servos et du retour au neutre, c'est que je vais aussi pouvoir faire varier la vitesse des moteurs pour simuler un différentiel quand c'est la roue arrière qui dirige. J'avais déja prévu de mettre chaque servo indépendant. J'utiliserai 9 voie, récepteur x9r + décodeur sbus 4 canaux quelle que soit la solution retenue.
J'ai déja 9 voies sur mon camion avec le pilote animatronic, les essuie glace et le volant qui tourne (voie indépendante de la direction car j'ai 150% de débattement)

[Nicolas_49]

Pour ta modélisation c'est pas bon.
Il faut que ton bras intermédiaire soit plus pret de l'axe du pivot de ton moyeu.
Pour schématiser la belette qui relie ce bras et la fusée doit s'enrouler autour de l'axe de la fusée et non le couper comme tu as dessiner.

J'ai du mal à mettre des mots sur ma penser. J'espère que tu m'a compris.
Sinon demain j'essayrais de te faire un dessin.

[Bamo]

Oui je crois avoir saisi. l'axe de pivot diot pas être recouvert par le bras. je verrai comment goupiller çà, parce que j'ai fait des essais de positionnement et j'ai souvent un problème avec la position max du servo de l'autre coté

[Superbike47]

Je reviens sur la cinématique... Je pense qu'il te faudrait simuler la 4iemes position manquante (45* en tournant). Il me semble que tu vas avoir un problème d'alignement de tes axes.

Qu'est ce que tu utilise pour faire tes schémas ?

[riva]

Mrci jpg pour toutes ces infos. J'ai déja la taranis je fais deja des programmations avec. l'avantage des servos et du retour au neutre, c'est que je vais aussi pouvoir faire varier la vitesse des moteurs pour simuler un différentiel quand c'est la roue arrière qui dirige. J'avais déja prévu de mettre chaque servo indépendant. J'utiliserai 9 voie, récepteur x9r + décodeur sbus 4 canaux quelle que soit la solution retenue.
J'ai déja 9 voies sur mon camion avec le pilote animatronic, les essuie glace et le volant qui tourne (voie indépendante de la direction car j'ai 150% de débattement)

tu parle de faire varier la vitesse des moteurs pour simuler un différentiel, ce n'est pas le peine de se prendre la tête, rien que le fait d'avoir un moteur sur chaque roue sufit. la résistance au roulement crée dans les virage fait que le moteur a l’extérieur de la courbe tourne plus vite que l'autre même en les branchant en parallèle avec un seul variateur. c'est ce que j'ai fait sur le triporteur.

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Exactement Riva, ce qui est d'ailleurs étonnant le moteur extérieur prends le jus de la vitesse perdue du moteur intérieur.

Par contre pour des directions par servos, les embrouilles viennent des différends palonniers.

On parlais hier soir de synchronisme entre vérins de direction, les deux vérins avant commandés sur double distris par deux voies couplées en mixage, la roue arrière directrice indépendante mais mixée avec les deux autres, quel casse tète. Sacré projet que celui ci qui n'a encore jamais été tenté, surtout à trois roues motrices et directrices, bonne continuation, je m'abonne comme on dit ici .

Si vous me le permettez je vous décrit mon synchro par câble : Un câble tressé court dans une gaine de vélo entre les deux roues, la gaine est bloquée de chaque coté sur le bâtis de roue fixe, tandis que les câbles sont montés sur les palonniers de direction, de préférence sur domino à vis.

Chacune des roues possède son vérin de direction couplés en push pull, donc un seul distri, quand j'actionne mon manche de direction un vérin pousse l'autre tire, le câble assure le parallélisme des deux roues, parce qu'en faits les deux bras s'écartent ou se rapprochent vu que c'est une pelle araignée, et malgré ces réglages les roues restent parralléles, ce qui est moche c'est cette gaine de vélo à cacher le mieux possible. Le câble peut avoir n'importe quelle longueur tels les vélos, et pourtant le synchronisme est respecté.