[1/15] Pelle araignée Menzi Muck A91 4x4 plus

[Bartste]

Merci laurent !

Alors si si il y a un mix entre les commandes du bras et la pompe :
Sur demande des distributeurs, balancier, télescopique et godet, le régime augmente de 10%
Sur demande des distributeurs de flèche uniquement en montée le régime augmente de 10%

Mais c'est 10% par commande, donc si je monte à flèche à fond, que je pousse le balancier a fond , le telescope et le godet alors ca fera 10+10+10+10... 40% d'augmentation de régime !
Chaque voie peut ajouter au max 10% de régime, mais c'est cumulable...
De mon point de vu personnel c'est pas mal comme système... J'ai une pompe qui est toujours à 40-50% du régime et qui augmente selon la demande. J'ai ce système sur ma CAT et sur la Menzi Master et j'en suis très content !

A notez que les valeurs en % sont provisoires, brute de décofrage... C'est lors de la mise en service et a l'utilisation que je pourrais affiner ses paramètres... De mémoire sur la Master j'ai 6-7% selon l'axe et sur ma CAT 10%.

Mais je pense que c'est à l'appréciation personnelle... J'ai essayer les 2 systèmes
- la pompe a fond tous le temps (huile chaude et machine trop nerveuse, imprécise)
- Variation de régime en partant de 0, avec 20-30% par voie ( désagréable à l'oreille et les grandes variations de régime font chauffer le moteur et le vario a cause des accélérations sous charge trop importantes.)

Le régime semi-fixe avec légère augmentation mais plait beaucoup et j'ai l'ai adopter sur tout mes modèles.

Voila, j'espère que j'ai répondu a ta question ?

[laurent24]

Oui tu a parfaitement répondu a ma question . Merci pour l explication , je pense adopter le même système car je trouve cela super bien et sa respecte plus la mécanique que de lier le régime de la pompe a la demande de mouvement qui provoque des arrêt et redémarrage sans cesse et mettre la pompe tous le temps a plein régime , je n'aime pas . Par contre je galère un peu sur les mixages a faire , c est ma première radio programmables et je comprends pas tous sur la programmation de celle ci.

[Bartste]

Faut se mettre dedant... Si tu as Companion 2.1, je peux te passer mon programme et tu vois comment c'est fait ?!
Ou tu veux quelques lignes spécifiques a ton modèle histoire de pas de perdre dans les différents mixages liée à la Menzi et qui ne te servirons a rien ?

Voila mon programme, il y a encore 1-2ptit bug au niveau des servos des jambes, encore quelques sécurité à ajouter, mais sinon ca fonctionne

[lapin29]

je viens de regarder ton programme, je ne comprend pas tout encore mais je vois très bien la philosophie de l'ensemble.
je vais vraiment craquer pour la X9E

[laurent24]

Oui j utilise companion 2.1 et en fait je cherche surtout des mixages simples pour la pompe mais je veux bien voir ton programme comme je suis aussi automaticien et que je me suis pas encore pencher vraiment dessus . Je m appuerais sur ton programme pour comprendre comment sa fonctionne.

[Bartste]

Je ne peu pas passer une extension eepe par le forum... Mais il y a la version PDF en dessus.
A prendre avec des pincettes, ca fait que 2-3jours que je suis sur companion, il y a peut-être des manipulations pas optimales et des raccourcis possible sur certaines action ? Je compte sur les pros de la Taranis pour évaluer mon programme

[laurent24]

Ok pas grave bartste , je vais lire ton programme et m'en inspirer pour le miens . Merci quand même de ton aide .

[Bartste]

C'est que les 4 lignes qui sont sur la CH01 (pompe) sur mon programme en PFD, de toute façon il faut l'adapter à tes voies. Car tu n'aura certainement pas les mêmes que les miennes. Essaie de retaper ses lignes sur Companion, c'est déjà mieux pour comprendre ce qu'on fait plutôt que de "copier" sans réfléchir, ensuite si tu as des questions tu n'hésite pas et on regarde ensemble sur quelle ligne ca bute !

Coté Menzi, j'ai sertis le roulement de tourelle




Fabrication d'une plaque de support qui reprends 6points d'encrage sur le chassis, cette plaque fini l'enssemble du chassis et le rigidifie.


Le chassis est "fini", il reste juste les roues que je n'ai pas encore reçu...


Les servos Turnigy digitaux TG9d pour aller sur le décodeur S.Bus-PWM, ils sont en tout point identique en taille au HXT900.


Je reviens sur la tourelle, le chassis et le bras sont "fini".
Fixation du distri, de la pompe, support d'accu, réservoir... Tout ce mets en place gentillement.


Servo modifié pour la rotation de la tourelle


Voila, l’implantation est presque terminée, reste l'habitacle à faire rentrer...




Simulation... Elle le plait cette petite bête !


Le projet va bon train, reste la cabine et le capot latéral droit à faire au niveau structure.

Et gros job, toute l'hydraulique... Le limiteur de pression, le join tournant hydraulique, filtre, mano, modifier les vérins Magom et faire un vérin pour le télescopique.

[louloubenz]

C'est vraiment plaisant à suivre et très instructif, ca va être une merveille !

[laurent24]

Je commence a comprendre un peu la programmation mais la ou je peine c'est sur les lignes ou tu a slow((u2:d2) , j'ai du mal a saisir a quoi cela sert exactement .

[Bartste]

slow((u2:d2), traduit c'est un ralentisseur... Up et Down, montée et descendre.
Si je mets une consigne 50% de gaz, la pompe va partir à 50% de gaz instantanément... Bof... Avec la fonction slow, il va mettre 2 secondes pour atteindre les 50%, la pompe va démarrer en douceur et accélérer pendant 2secondes pour arriver au régime souhaiter...

Tu remarquera que j'utilise pas mal cette fonction sur plusieurs mixages, ca permet d'avoir des commandes plus souples...

A l'oreille c'est top, quand tu mets en marche la machine elle accélère en douceur et quand tu coupe elle décélère en douceur aussi.

[laurent24]

Ok merci , la je galère a comprendre comment mettre l'inter 3 pos sur la courbe et l'activité et le soucie est que le simulateur ne fonctionne pas sur ce firmware , je ne sais pas pourquoi .
Sinon , revenons au sujet principal , jolie avancer sur la pelle , belle intégration du matos dans un endroit aussi serré .

[Bartste]

En faite on ne mets pas l'inter sur la courbe, mais on met l'inter sur une voie qui agit selon une courbe (dans le menu mix, c'est sous curve "custom" )

SE Weight(+100%) Flight modes(Pelle, Route) NoTrim Curve(1) Slow((u2:d2)

La première ligne, c'est pour que le switch SE commande la voie 1 (pompe) avec un taux de 100%, donc switch en bas, moteur arrêt, switch au centre moteur mi régime switch en haut moteur à fond.
Cette fonction est active en mode pelle et en mode route
Il n'y a pas de trim sur cette voie.
La fonction réagit selon la courbe no 1 (custom), selon ma courbe 0% = 0% / 50%=25% /100% = 50%.
C'est brute, ca sera a ajuster...
En dernier on a le paramètre slow, le ralentisseur.

+= S1 Weight(+30%) Flight modes(Pelle, Route) Switch(!SE↑) NoTrim[Adjust]
Cette ligne est la pour ajuster les gaz finement. En tournant S1 je peu varier le régime de +/- 30%.
J'utilise cette fonction pour corriger le régime lors des fortes chaleurs par exemple... Cette fonction agit sur tout les mixages, elle décale tout.
Elle est active en mode pelle et mode route.
Elle est active que quand le switch SE n'est pas en bas. ( ca évite de faire bouger le point 0 gaz, je varie que le ralenti et le régime de travail )

+= Ele Weight(+10%) Flight modes(Pelle, Route) Switch(!SE↑) NoTrimFunction(x>0) Slow((u1:d1)
+= Thr Weight(+10%) Flight mode(Pelle) Switch(!SE↑) NoTrimFunction(|x|) Slow((u1:d1)
+= SC Weight(+10%) Flight mode(Pelle) Switch(!SE↑) NoTrimFunction(|x|) Slow((u1:d1)
+= Ail Weight(+10%) Flight mode(Pelle) Switch(!SE↑) NoTrimFunction(|x|) Slow((u1:d1)

Ici ce sont les 4 mixe des commandes, qui ajoute du régime selon la demande sur les distributeurs hydraulique.
C'est le même principe de précédemment. J'utilise la fonction X>0 de manière ce que ce mixage agisse que quand je monte la flèche... Avec le poids du bras je n'ai pas besoin d'augmenté le régime pour baisser la flèche...
Sur les 3 lignes suivantes, j'utilise la fonction ¦x¦ valeurs absolue de X. Ca permet de ne pas tenir compte du signe... donc que le manche sois en positif ou négatif (par exemple pousser balancier ou tirer balancier) je vais augmenter le régime... Sans cette fonction, en tirant le régime augmente et en poussant le régime diminue. Elle est donc importante, a ne pas oublier !
Toujours un peu de slow pour éviter les a-coups et avoir des variations des régimes onctueuses

[laurent24]

Super , on ne peux pas demander mieux comme explications , c'est clair et bien détailler Merci infiniment bartste , discuter avec toi et partager est une régale , voir ce que tu fait de tes mains me fait réver , c'est si beau si bien assembler et tes solutions sont tellement aboutie , qu'il semble difficile de faire mieux .
Merci beaucoup de ton aide et de ton temps , pour m'aider et partager avec nous ce que tu réalise .Grâce a toi , j'ai compris comment sa fonctionne .

[kapy27]

salut,

une petite question quand même malgré toutes ces photos...

comment as tu fixé ton pignon sur le servo de rotation tourelle ?

car on ne voit plus l'axe cannelé en sortie de servo ou a moins que tu ai trouvé un pignon avec les cannelures ???