[1/15] Pelle araignée Menzi Muck A91 4x4 plus

[LAURENZO19RC]

A ok je comprend mieux !
tu as un point 0 sur tes jambes ou c'est toi qui règles l'alignement?
Si je comprend bien tes roues directrices sont à l'arrière quand tu roule?

Sacré challenge cette Menzi 4x4 !!!

[Bartste]

Oui les pattes avant on un point zero, mais je peu les placer comme je veux, c'est une histoire de programmation, mais je connais leur position.
En faite sur la version mobile 2 roues motrice j'avais la direction derrière, donc les roues suivent bien et pas de soucis...
Sur cette version 4x4 PLUS, les pattes avant sont en avant pour rouler et c'est la que ca pose soucis.

Voila un petit dessin pour bien comprendre la différence entre les 2 versions...
En faite seul les pattes avant changent et l'ajout de stab sur les pattes arrière.
Sur les pattes avant, dans un cas on a des stabilisateurs télescopiques, dans l'autre cas des roues avec rotule de direction.

Si on regarde quelques photos de Menzi sur le net on constate également que le sens du profil du pneus est inversé entre les 2 type de machines... D'ailleurs, et c'est très bien décrit dans le manuel d'utilisateur, tout est inversé entre les 2 machines... La position de travail est inversé et la position de déplacement "route" également.



Sur la version mobile ce sont les pattes avant (qui sont derrière) qui bougent en parallèle pour faire la direction, sur la 4x4plus, les pattes avant sont muni de fusée de direction (85° de débattement). Selon l'angle de chaque roue, vu qu'elle sont en "avant" ca transmet une force sur le pivot des pattes avants (points violets sur le schéma). En soit c'est pas un soucis car mécaniquement c'est verrouillé et solide, donc pas de soucis pour la commande électrique. par contre les rotules plastique on un peu de jeux, le servo aussi et quelques millimètres au niveau des rotules = 2-3cm au bout des pattes... Du coups quand on avance, tantôt ca s'écarte de quelques cm et ca tends, tantôt ca se referme, ca influence également les directions vu que les fusées sont fixe sur les pattes avant.
L'idée dans un premier temps est de limiter au maximum le jeu et de faire le plus rigide possible, puis pour le mode route, faire un cale pour que les pattes avant puissent est placé "tendu" contre les cales intérieurs avec les servos, puis mettre un légé pincement au roues avant de manière a accentué l'effet. J'espère ainsi avoir un verrouillage le plus rigide possible.

[LAURENZO19RC]

Ok oui c'est compréhensible !!!
Bonne idée pour le bloquage des jambes
Tu pourrais mettre un support sur ton châssis avec un argot de verrouillage pour faire reposer tes jambes dessus en position route ce qui aura pour but de verrouiller tes jambes
Simple et efficace

[Poma74]

Et tes moteurs, on peut les faire tourner facilement sans les alimenter? Sinon tu fais une fonction 4x4 / 4x2, et sur la route tu laisse juste celles non directionnels motrices.

[lep'tit nouveau]

Ça ne changera rien a mon avis

[Poma74]

Ça ne changera rien a mon avis

Ça fait comme sur l'ancienne version, 2 roues motrices non directionnels, et 2 directrices non alimentées

[Bartste]

Oui mais c'est le sens de marche qui donne cet effet.
En faite on pourrais faire en traction avant ca limiterais l'effet, mais non alimenté les moteur sont presque bloqué il faudrait 2 vario en plus avec 100% de puissance devant et que 80 ou 90% derrière, ca aurait une tendance a tirer les pattes avant en avant.

Bonne idée lorenzo, c'est ce qui est utilisé en mode train pour déposer les pattes avant.

Quelques images des tests en terrain d'aujourd'hui.







En terrain elle est d'une efficacité redoutable... Non seulement le franchissement de fait plus facilement qu'avec une machine a chenille, mais surtout elle peut se stabilisé dans n'importe quelle position...

[LAURENZO19RC]

C'est sur qu'avec ces débattements elle peut vraiment tout affronter cette pelle!
T'es réalisations me font bien halluciner quand même !!!

[laurent24]

Je rejoins lorenzo ,elle est magnifique cette menzi .

[Bartste]

Magnifique réalisation

Hâte de voir une vidéo, la menzi au travail dans un beau talus

Mais dit moi, tu n'es plus au garage, tu as fait un atelier ?

J'ai oublié de te répondre waterman, honte a moi...

Alors je n'ai pas changé de garage, j'ai simplement vendu la RX7 et comme le garage (location) que j'ai à une porte 3 batans pas pratique au quotidien, je ne mets plus de voiture dedant, du coups j'ai une immense table en bois au centre...

Pour la suite j'hésite a faire un atelier dans la maison, j'ai une pièce qui va se libérer, mais de toute façon la prochaine étape c'est d'acheter une maison, d'ici la fin de l'année, début 2017... Je verrais à ce moment la comment je me réorganise.

[BATELO]

Bonjour Bartste,
Je n’ai pas grand-chose à dire, à par magnifique.
J’ai regardé du début, superbe travail.

[Bartste]

Merci Batelo !

Voila, la machine et re-re-re-démonter lol... Ce sont les plaisir de la mise au point, analyser le problème et le corriger/contrer.

La bête séparée en 2... Toujours penser maintenance quand on construit, ici avec 3 vis et un écrou on sépare la tourelle du chassis.


Je vais utiliser les butées mécaniques déja existantes pour le mode route.


Des vérins électrique seront placé le long du chassis.


Voila l'idée... A présent en mode 4x4plus je peu me passer des capteurs de positions des pattes avant, donc de simple vérins avec butée mécanique feront l'affaire. Ca simplifie ma programmation, ca consommera moins d'énergie, gain de place également et simplification du système.


Reste a faire les pattes de fixations des moteurs et recevoir les moteurs... Yaplkua !

[Bartste]

Voila les vérins électrique... J'attends encore les moteurs.

Double roulement à collerette, pour supprimer toute force sur le moteur.

[LAURENZO19RC]

Impeccable mais panse tu pas qu'à l'endroit où est ta fixation sur la jambe soit impeu prêt de ton axe de jambe???et qu'il y est un grosse contrainte sur ton moteur ???
C'est vrai que tu peut lever ta pelle avec ton bras pour déployer tes pattes remarque. . .
Mais surtout en mode route???
A voir en pratique ya que ça de vrai

Super le système demontage rapide bien pratique

[louloubenz]

Ils sont super tes petits verins électrique