[1/15] Pelle araignée Menzi Muck A91 4x4 plus

[lapin29]

[lolorc]

[znorgohyde]

quand je regarde ce montage j'ai l'impression d'être dans une secte on est tous la a te regarder et ton génie créatif

continu comme ca

[Bartste]

Merci les gars ! D'ailleurs en parlant de secte, je n'ai pas reçu vos cotisations

Ce soir un peu de finition sur le chassis... Tôles de protection et marche pied.




J'ai aussi un peu trafiquer mes récepteurs... Il me faut 13 voies chassis, hors j'avais prévu un récepteur 8voies + un décodeur 4voies... Les décodeurs prennent pas mal de place et on un taux de rafraîchissement trop faible, qui fait cramer les servos analogiques.

Première solution, ajouter un décodeur... Mais ca résous pas le problèmes des servos analogiques... Seconde solution, mettre un 2ème récepteurs dans le chassis... J'ai une config 32 voies, donc 4 récepteurs 8voies.
Le récepteur passe bien mais pas les antennes qui prennent trop de place... Je décide donc de l'ouvrir et de modifier mes antennes...

Je vire les antennes PCB et je dégaine 30-33mm sur le coax


On enlève le blindage sur 33mm et on gaine pour protéger le blindage (théoriquement 30.5, mais chez FrSky il font 33, j'ai donc repris les 33...)


Voila le récepteur sans les antennes, elle sont sur connecteurs + collé




J'ai choisi de laisser les antennes dans les boitier plastique... Ca ne change pas grand chose en portée qu'il soit a coté du boitier ou sous le boitier c'est du plastique... Il faut faire attention que rien ne se touche par contre...




On peu ajouter du mousse pour bien séparer les antennes du circuit électrique...


Et on referme...


Test de fonctionnement OK, les 3 récepteurs répondent parfaitement, je n'ai pas noté de perte.
J'ai testé la portée sur 30m en extérieur, avec les récepteur dans le chassis laiton/alu, OK.
Je dois encore tester avec une charge électrique sur les récepteurs 1-2A, voir si ca influence les antennes internes, sinon je les ferai sortir du boitier... Mais en interne c'est la classe au niveau place et protection !

Ca rentre...

[lolorc]

merci pour les infos pour la modification de ces vilaines antennes

un truc qui est sur si un jour, automaticien ça te soule tu peux te reconvertir dans la fabrication d'engin RC

[lapin29]

pas la modif des antennes en effet, c'est vrai que les récepteurs frsky sont unique fait pour de l'aérien, alors que nous en portée quand tu est à 30m de ton engin tu ne sais pas trop ce que tu va lui faire faire, donc le risque est quand même moindre et d'autant plus sur une pelle ou tu est rarement à plus de 2 ou 3m
Pour gratter encore un peu de place, tu aurais pu mettre de la gaine thermo autour du récepteur à place du boitier d'origine, mais malgré le peu de place dont tu disposes, tu n'a pas l'air d'en avoir besoin

pour la cotisation : moi je nous trouve sympa de répondre, si en plus il faut payer

[Bartste]

Oui en effet virer le boitier c'est la prochaine étape si je manque de place, mais ca va passer sans avoir recours à ca... Disons que dans le boitier c'est plus propre et je peu plus facilement les fixer au chassis... C'est surtout les câbles qu'il faudra raccourcir aussi...

J'ai testé 30m, mais comme dit 2-3m sur une pelle de cette taille ca suffit largement !
Il n'y a pas de "risque" a proprement parlé car si je perds la liaison les récepteurs ce mettent en failsave.

-- Mer Sep 30, 2015 6:35 pm --

J'ai reçu la commande 123roulements, j'ai donc tout les joins et un roulement 55x72x9 pour la tourelle (le même que ma Menzi Master)

Couper des rondelles dans les tube 60x80 et 40x60... Ca transpire :-)


Reprise au tour et travail des pièces... Reste les trous à faire


La couronne 60dents viendra sertie à l'intérieur... J'ai un diamètre 40mm de libre pour installer un join tournant électro hydraulique.


La hauteur de 10mm maxi est respectée, ma tourelle sera donc placé correctement !

[Waterman]

Il n'oublie rien, il pense à tout

[lapin29]

c'est fou

[znorgohyde]

oh toi notre gourou de la pelle autoconstruite

[Bartste]

Hier soir j'ai un peu travaillé sur la prog radio bien au chaud...

Tableau des affectations des voies, on a donc au total 24voies.


Ici dispo en grand :
https://lh3.googleusercontent.com/-M-Qw ... 520A91.jpg

En quelques mots voila les quelques programmations/mixage que j'ai fais :

CH1 : Pompe
Sur switch SE 3 position, avec arrêt-ralenti-travail, le tout géré par une courbe 3 positions
Le potentiomètre S1 permet d'ajuster/corriger le régime à +/- 30% sur toute la plage
Sur demande des distributeurs, balancier, télescopique et godet, le régime augmente de 10%
Sur demande des distributeurs de flèche uniquement en montée le régime augmente de 10%
Une courbe d'accélération et de décélération permet à la pompe de varier son régime en douceur...

CH23-24 : Jambe avant mouvement latéral /direction
Ses 2 jambes sont sur des servo moteur digitaux, en mode pelle la commande ce fait par vitesse (comme un vérin), quand on pousse le manche X% à droite elle se déplace à X% vitesse contre la droite jusqu'à la butée électronique. Manche au centre elle reste en position.
En mode route, les 2 jambes sont au centre et bougent en parallèle à gauche ou a droite comme un servo de direction (commande de position)

CH27-28 : Moteurs de propulsion
Chaque roue a sont propre variateur et sa propre voie. En mode pelle, réduction de vitesse 50% et les 2 moteurs travaillent ensemble (différentiel = 0). La commande se fait par le slider droit.
En mode pelle et en placement des jambes arrières (switch SD) chaque roue peut se commander indépendamment avec les 2 sliders.

En mode route, vitesse en avant 100%, vitesse arrière 50%. Le propulsion est commandée par un joystick comme un camion ou voiture... En tournant, la route intérieur au virage réduit sa vitesse de 0-20% selon l'angle de la direction pour aider à tourner (différentiel électronique). Même chose en marche arrière. La roue extérieur au virage n'accélère pas, de manière à ralentir en virage.

CH29 : Treuil
Le treuil se commande par le potentiomètre S2 ou sur demande su switch (non maintenu) SH.
En tirant SH, la valeur de S2 s'annule et le treuil se synchronise sur la propulsion.
Le slider de droite commande les roues et le treuil en même temps. Un signal sonore bip toute les 2 secondes lorsque cette fonction est activée.

FM0-FM1 : Mode pelle - mode route
Le passage du mode pelle au mode route ce fait sous certaines conditions avec le switch SF.
Comme les jambes avants font office de direction et vu que en mode pelle elles peuvent avoir n'importe qu'elle position fixe et en mode route elle sont parallèles au centre, il y a une sécurité pour ne rien endommager lors du passage d'un mode à l'autre...
On peu seulement activé le mode route si les jambes avant sont a au moins 5% de la position centrale, si c'est ok, alors on bascule en mode route et les jambes se place précisément en douceur sur les <5% restants.
Si la condition n'est pas remplie, la radio sonne et la machine reste en mode pelle.
Pour s'aider a placer correctement les jambes il y a bip centrage sur chaque jambe. Et en faisant un balayage à faible vitesse avec le manche (-10% vitesse), la jambe se bloque automatiquement à la position 0 puis repart si on varie la vitesse sur le manche.

En mode route, la machine se commande par le joystick de gauche, avant/arrière et gauche/droite.
Les distributeurs sont bloqué sauf celui de la flèche pour pouvoir poser le bras quand arrête la machine ou le lever pour se déplacer.
Comme les grosses roues sont en avant, l'avant devient l'arrière et vis versa, donc la propulsion est inversée.

Failsave , standby
Lors de l'arrêt de la télécommande, perte radio ou changement de modèle, les 3 récepteurs passent en failsave :
- Arrêt de la pompe (-100)
- Tous les distributeurs fermée (0)
- Propulsion et treuil arrêt (0)
- Servos des jambes avants en position maintenue
- Sorties accessoires PWM maintenue / ou coupé selon modèle choisis


Voila dans les grandes lignes... Ca peu encore évoluer

[lolorc]

sacré travail de programmation

[lapin29]

FM0/FM1 c'est le passage de tes récepteurs du bas vers le haut?
tu change de programme avec un inter en somme?

[Bartste]

Non FM0-FM1, c'est la commutation du mode "pelle" au mode "route". Il n'y a pas de commutation de récepteurs, les 24voies (3 récepteurs) sont toujours actives...

Sur la tableau ci-dessus on voit dans la colonne FM, quelle voie agit en mode pelle ou mode route

Dès que la brouette sera finie il y aura une vidéo de présentation des différents modes et tout
Mais la c'est une première ébauche de programme, donc si vous avez des idées ou des remarques pour améliorer

[laurent24]

Belle programmation ,j'ai une question sur ton programme ,tu ne fait pas de mixage entre les voies du bras et de la pompe . En quelques sortes , ta pompe tourneras en permanence mais varieras que de 10% lors de la sollicitation de la flèche ou du bras . Est ce que cela ne vas pas être gênant si il t arrive de devoir forcer un peu , est ce que par le fait quelle a une régime établie, ne va t elle pas avoir du mal a suivre ?
J'ai terminer ma radio et j attaque le programme et je cherche le meilleur compromis pour la pompe car j'aimerais quelle tourne a une certains rythme sans commande et qu'ensuite elle suive la vitesse du bras pour avoir le meilleur débits et pression. Voila j'espère avoir été clair .